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中关村虚拟现实产业园启动 已对接200余家国内外企业

2018-08-21 23:21 来源:网易新闻

  中关村虚拟现实产业园启动 已对接200余家国内外企业

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外部自动模式下,如何通过PLC控制机器人程序自动复位并进入Cell
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轻舞飘扬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏50分-未结帖 发表于:2018-08-21 11:25:05 楼主

目前情况如下:


机器人外部自动运行程序过程中,人为手动按下设备急停,由于安全信号已配置,机器人停止动作。


重新上电使能后,机器人无法退出当前程序,只会继续运行下去。


求助如何实现plc端下发指令复位机器人程序,并进入cell等待plc下发回原点信号。

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onlysheep 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 14:24:39 1楼
 

首先不知道你用的是什么机器人,不同的机器人有不同的解决方案。

但是你首先要确认这样做是否正确。如果当机器人被按下急停后,通过PLC复位程序,机器人工作到一半,直接复位程序,而且是在自动运行的情况下,机器人有极大的可能会发生碰撞。人工排除故障继续运行程序,或者人工复位才是最理想的选择。

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jasmien 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 15:18:51 2楼
 

同问,顶一下

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轻舞飘扬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 09:18:34 3楼
 

机型:KR10 R900SIXX 控制系统为KRC4。

1.中途停止后自动进行复位,并不是直接PTP回到原点,在复位程序中需要做相关的点位监测和判断,之后再用编程好的姿态和轨迹回到原点,这样不会发生碰撞。

2.现在遇到的情况是,中途停止后,重新对机器人上电,该如何使程序跳出当前的程序块,是否可以使用ProgReset指令?时序上如何使用该信号呢。

回复内容:

对: onlysheep 首先不知道你用的是什么机器人,不同的机器人有不同的解决... 内容的回复!


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轻舞飘扬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 14:36:02 4楼
 

digdigdigdig

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gk1001 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 19:40:55 5楼
 

一起学习一下

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夜思楚 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 23:18:42 6楼
 

额,接触机器人不久,而且我只是个设备维修,现在工厂正在升级加机器人,有集成机器人调试人员过来,我特意问了下,首先,正常情况下,机器人在Cell里,但如果你执行子程序或主程序的情况下,你必须要执行完毕,才能跳回Cell里,在此期间,PLC只能给你需要的信号,而回Cell是需要你程序最后的那个“END”,而这个是PLC给不了的,建议你手动出程序吧。

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qxq4171 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 15:09:02 7楼
 

学习了,谢谢!!!!!

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丶宁采臣 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 20:27:04 8楼
 

好东西啊,就是没有积分

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lcw0911 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 09:45:54 9楼
 

学习一下,谢谢!

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轻舞飘扬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 15:21:53 10楼
 

问题已解决,在cell程序中添加中断即可。

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叶强 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 16:33:49 11楼
 

好东西啊,就是没有积分

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痴狂机器人 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 20:55:22 12楼
 

谢谢楼主分享

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痴狂机器人 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 20:55:39 13楼
 

谢谢楼主分享1

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痴狂机器人 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 20:55:49 14楼
 

谢谢楼主分享

谢谢楼主分享

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痴狂机器人 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 20:56:00 15楼
 

谢谢楼主分享

谢谢楼主分享

谢谢楼主分享

谢谢楼主分享

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域外来风 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 16:13:40 16楼
 

SPS里写个IF,复位后就重新调用CELL

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李威1 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 14:56:15 17楼
 

楼主,PLC调用KUKA的CELL程序有吗

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lll1111001 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-21 18:12:04 18楼
 

学习一下,谢谢!

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